自作ドローンロボキャットの完成・テストフライトの実施

自作ドローン「ロボキャット」完成

前回、送受信機のバインドとOpenPilotのプロポ設定(FUTABA 10Jの場合)まで完了しました。

ドローンの基本的な設定が完了したので、とうとう自作ドローンを完成させて、テストフライトを行っていきます。

ドローンの各部位の最終チェック

プロペラの取り付け

OpenPilotで機体の設定が完了したので、やっとプロペラの取り付けを行うことができます。

まずプロペラの取り付け前に、プロペラバランサーでバランスをとっておくことを推奨します。

関連記事:プロペラバランサーの使い方を覚えよう

プロペラ取付時の注意点は2つ。

1つは、プロペラには表裏があるということ。

基本的に文字が成形されている面が表となります。

これを間違えると、うまく飛行しないので注意です。IMG_2281

2つ目の注意点は、プロペラはタイプに合わせてしっかりと固定すること。

マルチコプター用のプロペラにはたいてい小さなアダプターが付属しているので、軸の直径に合わせたアダプターを取り付けてプロペラをフィットさせます。

あるいはアダプターを使用せず、直接軸に取り付けるタイプもあります。モーターの取付時と同様に、ネジロック剤を使用することも有効です。

各種パーツの固定

全てのパーツをフライト時に飛んで行かないように、しっかりと固定していきます。特に振動が発生するモーター周りのパーツは、ネジロック剤を使用した固定が推奨です。

ESCの固定

4本のアーム上のESCをそれぞれ結束バンドで固定していきます。

送信機の固定

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送信機の取り付け方は、ネジやマジックテープなど、自分のやりやすい方法で良いと思います。

レース用ドローンの場合、少しでも軽量にしたいので、送信機をケースから出して固定することも多いです。

今回は、結束バンドを使用して取り付けてみました。

バッテリーの固定

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リポバッテリーの固定には、保管・充電を行うために簡単に取り外し可能な方法が必要です。

そのため一般的にマジックテープでの固定となります。今回フライトコントローラーを購入したときに、付属していたマジックテープが余ったので、これを使うことにしました。

アンテナの固定

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受信機から飛び出ている2本のアンテナ。後ろへ垂らしておくと、ちょうど「しっぽ」みたいなので、ロボネコ的にそのままにしたいところですが、回転するプロペラに干渉すると危険なので固定します。

アンテナは「下向き」で、2本のアンテナは「ハの字に90度離れる」ように取り付けます。

アンテナは上向きに取り付けるイメージがあるかもしれませんが、マルチコプターの場合、操縦者より上を飛行するため、下向きに取り付けるほうが、具合がよいです。

各部ネジの固定

フレームの各部ネジの最終チェックを行います。仮締めのままの箇所がないか確認します。

キャノピーの固定

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すべてのパーツを取り付け終えたので、キャノピーを固定して、これでレース用ドローン「RoboCat」の完成です。

テストフライト

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アームド・ディスアームドを覚える

アームドとは、ドローンが飛行可能な状態のことです。逆にディスアームドは、飛行不可な状態「セーフモード」のような意味です。

具体的にいうと、ドローンに電源を繋いでも、モーターが回転しない状態がディスアームド。このときプロポでアーム操作を行うことで、モーターが回転可能になり、飛行できるようになります。

このアーム・ディスアームは、ドローンの基本操作になります。アーム・ディスアームの操作方法は、前回(送受信機のバインドとOpenPilotのプロポ設定(FUTABA 10Jの場合))プロポの設定のアーム設定画面で選択した方法になります。

私の場合、「Yaw Right」としたので、アーム操作時(モード2)は、左スティックを右下に入れることになります。ディスアーム操作は、アームの逆操作になるので、「Yaw Left」となり左スティックを左下に入れます。

ドローン起動・停止の一連の手順

ドローンの起動手順

  1. ドローンを水平な位置に置く
  2. スロットルを下に入れた状態でプロポの電源を入れる
  3. ドローンの電源を入れる
  4. アーム操作

ドローンの停止手順

  1. ディスアーム
  2. スロットルを下に入れた状態でドローンの電源オフ
  3. プロポの電源オフ

アームできない場合!

  • ドローン・プロポはバインド状態ですか?
  • ドローン・プロポともにバッテリー残量は十分ありますか?
  • ドローンは垂直な位置に置いていますか?
  • プロポのエンドポイント設定がされてませんか?
  • プロポのフェイルセーフ設定がされてませんか?
  • オープンパイロットの設定をドローン・プロポともに最初からやり直してみる!

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