OpenPilotのインストールとドローン（CC3D）の設定方法
目次
OpenPilot（オープンパイロット）とは
OpenPilotとはドローンの機体制御を行っているフライトコントローラー（FCS）の１つです。
FCSはいくつか種類がありますが、その中でも特に初心者にとって扱いやすいソフトだと言われています。
ドローンの設定をするには、機体に設置したFCSに対応したソフトウェアをパソコンにインストールする必要があります。
今回は、パソコンへOpenPilotをインストールして、USBでドローン(CC3D)とパソコンを接続し、機体の設定をします。
パソコンへのOpenPilotのインストール
インストール手順
OpenPilotのＨＰへアクセスして、ソフトウェアのダウンロードをクリックします。
使用するパソコンのOSに対応したインストーラーをダウンロードします。
ダウンロードしたインストーラーをダブルクリックしてインストールします。
日本語版は用意されていないので、英語版をダウンロードします。
途中、デバイスドライバのインストールが表示されるので、こちらもインストールします。
OpenPilot起動
オープンパイロットを起動したら、バッテリーは繋がずに、FCSとパソコンをUSBで接続します。自動でデバイスがインストールされるので待ちます。
接続した際に、上記のようなダイヤログが表示された場合、最新バージョンでは対応していないため、古いバージョンをインストールする必要があります。
ダウンロードページからバージョン15.02.02をダウンロードしてインストールしてください。
同じようにUSB接続をしてダイヤログが出なければ、インストール完了です。
ドローン（CC3D）の設定
機体の登録
いったんUSB接続は抜いた状態で進めます。
Vehicle Setup Wizardをクリックします。
セットアップウィザードが開始されます。すべてのプロペラを外していることを確認して、次へをクリックします。
Erase all settingsにチェックを入れて、Upgradeをクリックします。
それからFCSをUSB接続すると、ファームウェアのアップグレードが始まります。
アップグレードが完了したら次へをクリックしましょう。
接続がUSB、種類がOpenPilotであることを確認して次へをクリックします。
FCSと送信機の接続方法を選択します。基本的にはPWMのままで良いです。
Multirotorが選択されていることを確認して次へ進みます。
フレームの種類を選択します。Quadcopter Xが選択されているのを確認して次へ進みます。
使用するESCの種類を選択します。Rapid ESCを選んで次へ進みます。
選択した内容を確認して次へ進みます。
ここでCONNECTION DIAGRAMをクリックすると、接続図を確認してダウンロードすることもできます。
機体の各種センサー・動作設定
ドローン本体を水平な位置に置いて「Calculate」をクリックします。
センサーの調整が完了したら、次へをクリックします。
ESCのキャリブレーションを行います。
最初に必ずプロペラをモーターから外してください
次に３つのチェックボックスの内容を確認してチェックをいれます。
- ドローンのモーターからすべてのプロペラを外しました。
- USB接続以外のバッテリーは接続されていません。
- 上の文章を全部読んで理解しました。
チェックを入れたら手順通りに進めましょう。
- ３つのチェックを含めてすべての安全を確認します。
- バッテリーはまだ外した状態のまま、スタートボタンをクリック
- バッテリーをドローンに繋ぎます。
- ESCから音がでます。普段の接続音の後にさらに長いメロディが流れます。
- 音が止まったら、ストップボタンをクリック
- ESCから音がでます。
- バッテリーを機体から外します。
ここで、長いメロディが流れなかった場合、ESC関係で何かおかしい部分がある可能性があります。私の場合は、ここでESCのキャリブレーションができずに、初めは困りました。
色々と接続不良を調べたりしましたが、ESCのファームウェアを確認したら、直すことができました。うまく行かなかった方は、参考にしてみてください。
参考記事：ESC（アンプ）へのファームウェア（BLHelli）のインストール・アップデート方法
無事にキャリブレーションができた人は、おめでとうございます。ネクストをクリックして、次に進んでください。
この作業に入る前にプロペラを全て外してください
次へをクリックします。
①スタートをクリックして、②のボタンを右へゆっくりドラッグします。マウスのスクロールボタンでもできます。
ゆっくりと動かすと上のOutput valueの数値が増えていき、モーターが回転するはずです。
画像の通りの方向にモーターが回転しているか確認してみてください。
もしモーターが画像と反対方向に回っている場合には、モーターとESCの配線の青と黒を逆に付け直して、回転方向を逆にします。
正しい方向に回転していることが確認できたら、ストップをクリックしてから次へをクリックします。
4つのモーターそれぞれを確認していきます。
どのあたりでモーターが回転し始めるかは、ドローンの構成によりますが、私の場合、今回は1027あたりで回り始めました。
フレームの選択をします。ここに名前の無いフレームを使用している場合は、「Current Tuning」で次へをクリックします。
①のセーブをクリックすると、これまでの設定がFCSに書き込まれます。完了したら②次へをクリックします。
お疲れ様でした。これで機体(CC3D)の設定は完了です。
このあと引き続きプロポの設定を行う場合、Transmitter Setup Wizardをクリックします。
このプロポのセットアップは後からでも行うことができるので、休憩を挟んでもいいと思います。
※後からセットアップする場合
Configuration⇒Input⇒Start Transmitter Setup Wizardの順にクリック
次に続きます
- OpenPilotのパソコンへのインストール
- OpenPilotを使ってCC3Dの設定
今回は上記まで完了しました。
次はOpenPilotとプロポを設定します。